domingo, 27 de novembro de 2011

Mars Science Laboratory - Parte 2 - O robô

Dando continuidade aos posts sobre a missão MSL, agora é a vez do robô Curiosity.
O Rover possui 3m de comprimento, pesa 900Kg incluindo 80Kg de instrumentos cientificos. Como disse à BBC John Grotzinger, cientista do projeto, “Ele é do tamanho de um Mini Cooper com uma base de Humvee”.
O robô possui:
- Corpo: uma estrutura que proteje os "orgãos vitais" do rover e mantém a temperatura controlada. Como a estrutura de um carro, o corpo do robô é resistente onde a camada mais externa é a que proteje o computador e os eletrônicos do rover. 
- Rodas e "pernas": para a mobilidade, o rover possui 6 rodas, cada uma com seu próprio motor individual. As duas rodas da frente e as duas rodas de trás também possuem motores individuais de direção o que o permite girar 360º sem sair do lugar, passar por cima de obstáculos de até 65cm e pode se locomover a uma velocidade de 4cm por segundo em terreno plano (0,14Km/h - é não é uma ferrari...).
 
- Cérebros: O computador do Rover (o "cérebro dele") está dentro de um módulo chamado de "The Rover Compute Element" (RCE) dentro de seu corpo.
O computador é composto de equipamentos que se comparam a um laptop "top de linha", ele contém uma memória especial que tolera o ambiente de radiação extrema do espaço e possui sistema de proteção contra ciclos de "desligamento" assim os programas e dados permanecem e não são acidentalmente apagados quando o rover desliga durante a noite.
A memória inclui 256MB de DRAM e 2GB de memória flash, ambas com detecção e correção de erros, além de 256Kb de EEPROM. O rover também possui uma "Unidade Medidora Inercial" que provê informação de 3 eixos da posição, isso permite que o robô tenha movimentos precisos e assim estimar o ângulo máximo que o dispositivo pode se locomover sem "tombar" para os lados.
Atividades como tirar fotos, dirigir e operar os instrumentos serão feitos por comandos transmitidos pelo time de voo em uma sequência de comandos. O rover vai gerar uma engenharia constante, "telemetria de limpeza" e análise e relatórios de eventos periódicos que são armazenados para eventual transmissão uma vez que a equipe de vôo solicita as informações do rover.
Falei "cérebros" com "S" porque o robô possui dois computadores estando um normalmente adormecido, em caso de problemas com o computador principal o outro computador pode ser despertado para assumir o controle e continuar a missão.
- Controle de temperatura: Dissipadores internos, uma camada de isolamento e mais outros meios.
- "Cabeça e pescoço": um mastro de câmeras que dão ao robô uma visão em escala humana.
- Olhos e outros sensores: câmeras e instrumentos que dão ao rover informações sobre o ambiente. (em um próximo post falarei com mais detalhes sobre estes intrumentos).
- Energia: o rover irá carregar um sistema de energia por radioisótopos que gera eletricidde do calor gerado pelo decaimento radioativo do plutônio. Essa fonte de energia dá à missão uma operação de um tempo de vida igual à 1 ano Marciano (687 dias terrestres) ou mais, enquanto provê siginificativa mobilidade e flexibilidade de operação, maior capacidade de carga útil científica, e exploração de uma área muito maior de latitudes e altitudes do que era possível em missões anteriores à Marte.
- Comunicação: Nas "costas" do robô existem duas antenas, uma de baixo-ganho que envia e recebe informações em todas as direções (antena omni-direcional), transmitindo ondas de rádio em baixa frequência para a "Deep Space Network" (antenas na Terra). A outra antena, de alto-ganho pode enviar um bloco de informações em uma direção especifica e é "manobravel" assim a antena pode se mover diretamente para qualquer antena na Terra.
Por hoje é isso, um abraço e até a próxima.
Fonte:

Mars Science Laboratory - Parte 1 - O foguete

Inicio hoje uma série de posts sobre a Mars Science Laboratory, o envio do maior robô de exploração espacial já desenvolvido pela NASA, mas qual a finalidade dos posts? Bom, a maior parte das informações sobre o robô e sobre a missão estão em inglês, então irei reunir algumas fontes e informações e postar aqui os resumos em português para os leitores. Na postagem de hoje, um pouco sobre "o foguete".
 
A missão tem como objetivo investigar o solo de Marte a fim de descobrir de já ouve vida no planeta ou se a vida nele seria possível. O robô (falarei com mais detalhes dele em outro post) está a bordo do foguete Atlas V 541, este foguete é um veículo de lançamento de dois estágios e foi lançado do Complexo 41 da estação da Força Aérea de Cabo Canaveral na Flórida nessa Sexta-feira (26 de novembro de 2011) às 10:02 a.m. EST (Eastern Standard Time = UTC-5 horas).
Os principais elementos do foguete Atlas V-541 que serão utilizados na missão MSL são:
Estágio 1: Foguete Atlas V: Tanques de combustivel (querosene) e oxigênio líquido que alimentam um motor RD-180, fabricado pela Pratt & Whitney, para a subida, com potência suficiente para colocar a espaçonave na órbita da Terra:
 
Motor de Foguete de Estado Sólido: Utilizados para aumentar o impulso; 4 no total.
 
Estágio 2: Centauro: Possui o motor RL10A-4-2 fabricado pela Pratt & Whitney que queima Hidrogênio e Oxigênio líquido (combustivel e oxidante), e o "cérebro" do veículo; Dispara duas vezes, uma para inserir a espaçonave e o veículo na órbita baixa da Terra e então novamente para acelerar a espaçonave para fora da órbita da Terra colocando em direção a Marte.
Carenagem de Carga: Compostos finos ou cone de nariz para proteger a espaçonave durante a subida pela atmosfera terrestre.
Por enquanto é isso, aguarde os próximos "reports" da missão... Um abraço e até mais.
Fontes:
- MSL;
- Motor RD-180;
- Motor RL10;

sábado, 19 de novembro de 2011

Propaganda de Netbooks Asus com Ubuntu

Bom pessoal, navegando pela internet a procura de algumas informações sobre o Ubuntu, encontrei no youtube um video de uma propaganda da Asus dos seus netbooks com o Ubuntu como Sistema Operacional, veja só:
Para quem não sabe, o Ubuntu é um sistema operacional de código aberto, construído em volta do núcleo Linux, baseado no Debian, sendo o sistema de código aberto mais popular do mundo, ele é patrocinado pela Canonical Ltd e seu nome vem de uma antiga palavra africana que significa algo como "Humanidade para os outros" ou ainda "Sou o que sou pelo que nós somos". A distribuição Ubuntu traz o espírito desta palavra para o mundo do software livre.
Para quem quer experimentar o Ubuntu (ou migrar de vez e esquecer o Windows) pode acessar esse link: http://www.ubuntu-br.org/download e escolher a forma desejada para baixar.
Eu ainda quero migrar 100% para o Linux para trabalhar, e deixar o Windows apenas como "Sistema Operacional para jogos" =] Bom pessoal, por hoje é só, até a próxima.
- Fontes:
- Ubuntu Brasil;
- Ubuntu Dicas;
- Ubuntu na Wikipedia;

sexta-feira, 18 de novembro de 2011

Lego Star Wars Clone Trooper Battle Pack

Já faz 2 semanas que o "brinquedo" chegou, mas só agora consegui tempo para postar. Aqueles que me conhecem bem, sabem que eu gosto de Star Wars, não como um "doido fanático", mas gosto um pouco, então no fim do mês passado comprei no Mercado Livre um kit da Lego do Universo Expandido de Star Wars. 
O Clone Trooper Battle Pack é um kit que a Lego lançou esse ano e possui 4 minifiguras :
 
As 4 minifiguras são: 1 clone commander, 2 bomb squad clone troopers e 1 ARF clone trooper, além de um BARC speeder:
A montagem foi simples e rápida, levei uns 40 minutos para montar tudo (minifiguras e BARC Speeder), o grande problema é o preço dos Legos no Brasil, na loja online da Lego esse kit custa menos de $12 o que sairia por uns R$20,00 mais ou menos, o problema é os malditos impostos, no Mercado Livre encontrei o menor valor, paguei quase R$55,00 mais o frete, mesmo assim saiu mais barato que comprar em lojas na cidade (se é que tem alguma coisa dessas por aqui).
Acho que ainda vou comprar o kit da batalha de Naboo (http://shop.lego.com/en-US/The-Battle-of-Naboo-7929), a batalha ocorre no 1º filme da Saga, A Amaeaça Fantasma, mas esse kit deve ser muito mais caro (no site da Lego custa menos de $25,00).
Bom pessoal, por enquanto é isso, até a próxima.
Fontes:

segunda-feira, 14 de novembro de 2011

CPU do robô

Bom, hoje venho postar a primeira imagem da CPU do robô, acho que foi uma das partes que mais deu trabalho até o momento, quase 2 dias trabalhando nisso, mas valeu a pena, veja só:
Na parte superior há o microcontrolador, ele é o verdadeiro "cérebro" do robô, os 4 pinos-fêmea na frente dos capacitores cerâmicos são responsáveis pela comunicação com o rádio transmissor/receptor. A placa possui também 5 saídas no padrão Futaba para conectar servos e outros sistemas, além de 2 transistores TIP41C onde cada um controla uma saída através de sinal analógico (PWM) ou sinal digital (High e Low). Aqui outra foto:
Os 4 capacitores eletrolíticos (6.3V 1000uF) estão todos em paralelo armazenando um total de 4000uF de carga que pode ser descarregada a qualquer momento em qualquer uma das 5 saídas padrão Futaba, das 2 saídas analógicas/digitais ou as próprias saídas do microcontrolador.
Por enquanto é isso pessoal, até a próxima.

sexta-feira, 11 de novembro de 2011

Ponte-H do robô

Hoje venho postar sobre a ponte-H do robô, ela é responsavel por receber os sinais vindos do microcontrolador e aumentar a intensidade a ponto de conseguir acionar os motores. Ela trabalha tanto com sinais PWM como com sinais digitais (High e Low).
A seguir uma imagem da parte superior:
O dissipador eu utilizei o de uma ponte-norte de uma placa-mãe, só tive o problema dele ser maior do que o espaço que eu tinha disponível para a instalação sobre o CI (L293B), então, o jeito foi cortar, coloquei a ponta de corte na Dremel, abri a torneira para ficar caindo agua sobre o dissipador e cortei ele assim mesmo, usando a água como lubrificante de corte. Problema resolvido, coloquei pasta térmica e fixei ele sobre o CI com aquele fio de cabo de rede verde =]
Entre o dissipador e os capacitores há os 4 terminais de entrada de sinais (digitais ou analógicos), aliás os capacitores eram da mesma placa-mãe que veio o dissipador, eles ficavam na parte de alimentação do processador, são de 6.3V e 2200uF, ou seja, a ponte-h possui armazenado 4400uF de energia que pode ser liberada instantaneamente quando os motores são acionados. Agora uma visão lateral:
Nessa foto é possivel ver as saídas do motores (pinos à esquerda), bem como a entrada de energia do CI, através desses dois terminais eu posso desligar a ponte-H cortando o giro dos motores instantâneamente, também é possivel ver o CI sobre o soquete. O próximo passo é colocar um sensor de temperatura no dissipador, para que o robô possa monitorar a própria temperatura e, quando necessário for, acionar um sistema de arrefecimento forçado e desligar os motores durante um tempo.
Mas isso fica para a "versão 2" que vai ser em um chassi maior e as baterias serão de íon de litio e devem dar uma aotonomia maior na "criança".
Bom, por hoje é isso, um abraço e até a próxima.

quinta-feira, 10 de novembro de 2011

Robô - Módulo transmissor

Estamos encerrando mais um ano e junto muitas novidades, incluindo parcerias com empresas (mais adiante falo sobre isso), mas o foco da postagem de hoje é para mostrar o módulo de comunicação USB que montei para controlar o robô pelo PC, a seguir as imagens (sim, a máquina fotográfica voltou do concerto..):
O módulo possui um conversor USB/TTL que está ligado ao cabo USB, as saídas do conversor estão conctadas aos LEDs de status, onde:
 
- LED Azul piscando: Módulo transmitindo informações ao robô;
- LED Vermelho piscando: Módulo recebendo informações do robô;
- LED Verde ligado: conversor conectado na porta USB;
Depois do sistema de LEDs para indicação do status do dispositivo, vem o módulo transmissor, nesse caso um transmisor de 1000m de alcance o que é mais do que o suficiente no momento.
Quanto à parte de fotos do circuito de dentro da "caixa preta", bom, ai já é segredo =].. 
Vou ver se nesse final de semana consigo fazer um vídeo do robô sendo controlado pelo PC, mas o robô ainda não está pronto, preciso modificar a CPU dele e as portas de comunicação para ficar mais fácil adicionar ou expandir o projeto.
Abraço, até a próxima.